1 kwietnia 1794 r. Tadeusz Kościuszko, od tygodnia Najwyższy Naczelnik Siły Zbrojnej Narodowej walczącej z Rosją o niepodległość Rzeczypospolitej, wyruszył z Krakowa w kierunku Warszawy. Idąc traktem na Działoszyce, natknął się na kolumnę wojsk nieprzyjaciela gen. Aleksandra Tormasowa (ok. 3 tys. żołnierzy i 12 dział), ścigającą brygadiera Antoniego Madalińskiego, którego marsz z Ostrołęki, rozpoczęty kilka tygodni wcześniej, dał znak do wybuchu powstania.
Polacy i Rosjanie stanęli naprzeciwko siebie w rejonie Wzgórz Racławickich. Około godz. 15 dwie kolumny rosyjskie ruszyły do ataku na rozkaz Tormasowa. Liczył on, że w czasie bitwy zdąży przybyć z Lubelszczyzny z posiłkami gen. Denisow. Początkowo atak zakończył się sukcesem - rozbiciem polskiej jazdy pod dowództwem płk. Mangeta. Ta jednak po rozproszeniu powróciła na pole bitwy. W tym czasie w centrum walk toczył się ostry pojedynek artyleryjski. Ogień polskich dział powstrzymał napór piechoty rosyjskiej. W chwili, kiedy podjęto decyzję o wysłaniu jazdy Madalińskiego przeciw oddziałowi płk. Pustowałowa, Kościuszko postanowił użyć przeciwko siłom nieprzyjaciela kosynierów oraz żołnierzy 4. kompanii piechoty z 3. i 6. regimentu. Naczelnik osobiście stanął na ich czele.
