Portugalczycy jako pierwsi Europejczycy dotarli do zatoki Guanabara 1 stycznia 1502 roku. Omyłkowo wzięli ją za ujście dużej rzeki, którą nazwali "Rio de Janeiro" ("Rzeka styczniowa"). Dopiero później odkryto, że domniemana rzeka jest w istocie zatoką - jednak nazwa pozostała.
